目前，擺線針輪行星減速器所傳遞韻zui大功率為132kw ,輸入軸zui高轉速為1800r/min.美國在研究直升飛機傳動裝時所研制的哈默納科柔性齒輪諧波執(zhí)行件SHF-14-30-2UH擺線針輪行星傳動試驗樣機。采用四片撰線輪，可以保證扮人軸動平衡的新結構，輸人軸轉速達到2000r/min，傳動功率達到了205KW。

為在徑向尺寸不增大的條件下，也能提高輸出機構傳遞轉矩的能力，結構做了如下改進:將輸出機構中，各柱銷的懸臂端，哈默納科柔性齒輪諧波執(zhí)行件SHF-14-30-2UH用附加的均載圓環(huán)聯(lián)接起來，均載環(huán)不傳遞功率，但能使各柱銷始終保持正確間隔，起到均載作用

擺線針輪定軸傳動中的針輪針齒銷中心分布回與針輪節(jié)圓相重合，使用的擺線輪理論齒廓只占整條擺線很短的一段，

擺線針輪定軸傳動有外嚙合、內嚙合和哈默納科柔性齒輪諧波執(zhí)行件SHF-14-30-2UH齒條傳動三種傳動方式。擺線針輪定軸傳動的典型結構，它主要由擺線輪和針輪兩部分組成。   

  諧波齒輪傳動是一種依靠柔性齒輪所產(chǎn)生的可控彈性變形波來傳遞運動和力的新型機械傳動。它的基本構件包括波發(fā)生器、哈默納科柔性齒輪諧波執(zhí)行件SHF-14-30-2UH柔輪和剛輪。當波發(fā)生器轉動時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形，使它的齒與剛輪齒相互作用。從而實現(xiàn)傳動的目的。